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在厚板焊接中进行多层堆焊焊接,以便多次焊接相同的部位而增大焊接宽度。通常情况下,FANUC机器人自身也具备多层堆焊功能,使用多层堆焊功能可以减轻焊接的示教作业工作量,提高工作效率。FANUC机器人多层堆焊功能具有如下两个部分:焊接路径的记忆和再现,这是将通过电弧传感器等跟踪传感器而获得的补偿量数据存储在叫作“路径数据”的存储器内,应用于第二层以后的焊接的一种功能。焊接路径偏移,这是基于位置寄存器的数据,在整体上使得第二层以后的焊接路径偏移的一种功能。通过组合使用上述两种功能,就可以使用位置寄存器来使得在**一层的焊接时跟踪传感器存储的焊接线稍许偏移,如此反复进行数层焊接。发那科机器人 报警SRVO 001。崇左发那科机器人现场维修
发那科焊接机器人同样的程序,两台机速度不一样可能有以下几个原因: 1. 机器人本身的差异:即使是同款型号的机器人,在生产过程中也会存在微小差异,例如电路板、传感器等零部件。这些细节上的差异可能会影响到机器人运动速度。 2. 环境因素:如果两台焊接机器人所处环境不同,如温度、湿度等条件变化较大,则对其运行速度也会产生影响。 3. 维护保养情况:如果其中一台焊接机器人长期没有进行维护保养或者使用寿命已经较长,那么它的性能和运行速度就可能受到影响。 4. 编程参数设置问题:在编写程序时,某些参数设置(如加减速时间)是否合理也会直接影响到焊接机器人的运动速度。 针对以上问题,请您检查并排除故障点,并根据实际情况调整相关参数以达到更好地效果甘肃发那科机器人故障恢复发那科机器人SRVO -073 CMAL报警。
机器人位置偏移函数介绍在对机器人示教编程时,除了要用到机器人的常规运动指令外,还要用到另外一种运动功能,即机器人位置偏移函数。市面上常见的工业机器人都具备这种位置偏移函数,当然,ABB机器人也不例外。“Offs”就是ABB机器人的位置偏移函数,它的功能是用于在已有的机器人位置的工件坐标系中添加一个偏移量。这里一定要注意,它是在机器人的工件坐标系中叠加的偏移量函数Offs中Point的数据类型为robtarget,其余三个偏移量的数据类型均为num电弧传感器指令介绍在FANUC机器人系统中内置了**指令来控制电弧传感器的开启与关闭,电弧传感器指令包含跟踪电弧传感器指令与跟踪结束指令,跟踪电弧传感器指令用于控制电弧传感器的开启跟踪结束指令(TrackEnd)用于控制电弧传感器的关闭,指令格式较为简单,并且没有指令参数,可直接插入使用。两条指令必须同时使用,单独使用任何一条指令机器人都会出现报警。两条指令在行业内部也被称为电弧跟踪开始指令与电弧跟踪结束指令。
发那科报警SRVO043〔现急〕再生放电能蕞异常大,不能将能蕞作为热而完全放出。(在試图移动机器人时,何服放大器向机器人供应能景。但足,业力轴在下降时,机器人由于位置能量而下降,位置能量的诚少大于加速的能景时,相反地,何服放大器会从电机侧接受能量。相同的情形即使在没有重力下也会在政速时发生。何服放大器借助于此能景或再生能蕞,将该能蕞转交为热后消耗。当再生能蕞大于转变为热后消耗的能量时,能景就会蓄积在何服放大器内,从而引起本报警。[对策1〕本报警会在加速度频率商时和重力轴处的再生能蕞大时发生,在这种情况下,应放寬使用条件。[对策2〕碗认6轴何服放大器内保险丝下S3。在保险丝焙断时,要排除焙断的员因,井更换保险丝。保险丝熔断,可能是因为附加轴放大器的放障所致。I〔对策3〕可能足因为周國温度异花高,或再生电阳的冷却效率下降所致。确认冷却风量,在风南己停止的情况下,检查、外气风腐单元以及保险丝。当生埃粘附于风處、再生电阻、顶板等上时,应进行消洁。[对策4〕痛认6抽伺服放大器的CRR63A、CRR63B连接器已經切实连接。再拆下己被连接的电绕,确认电镜侧连接器的1号一2号插脚之间的连接情况,如果己断线,则更换再生电阳。发那科机器人 报警SRVO 045。
FANUC机器人的弧焊焊接速度可以直接在运动程序语句上指定,也可以通过焊接速度指令来设定。焊接速度指令可以将机器人运动程序语句中的速度指定为焊接条件中设置的焊接速度,这样就可以将焊接电压、焊接电流、焊接速度作为焊接条件统一进行管理。每次示教时,就不必在程序上单独逐条设置焊接速度值了。通过将机器人运动程序语句中的运行速度变更为“WELD_SPEED”(焊接速度),可以使机器人按照指定的焊接速度进行焊接,其执行的焊接速度是在本条运动程序语句之前的弧焊开始指令中焊接条件内指定的焊接速度。要使用焊接速度指令,可以先将光标移动到机器人焊接运动程序语句的运行速度上,然后按“F3焊接”,再按“ENTER”键,即可将速度值变更为焊接速度。当遇到执行单步运行、未执行弧焊开始指令就执行带有焊接速度指令的运动语句、执行后退运动的情形时,机器人不会按照焊接速度运行,而是按照在弧焊焊接系统设置画面或弧焊焊接软件设置画面上设置的标准速度运行。发那科机器人038报警故障分析维修。甘肃发那科机器人故障恢复
发那科机器人 报警SRVO 023。崇左发那科机器人现场维修
发那科报警SRVO 044 [现象〕主电路电源的直流电压(DC链路电压)异常大。 [对策1〕确认控制装置的三相输入电压是否在额定值之内 〔对策2〕 确认6抽何服放大器的输入电压, 如果在 AC240V 以上,则确认输入电源电压 (在输入电压超过 AC240V 的条件下进行剧烈的加速 /减速时,会导致报警的发生。) [对策3〕 确认向服放大器的CRR63A、B连接器己经切实连接。再拆下已被连接的电统,确认电缆侧连接器的1号一2号 插脚之间的连接情况,如果断线,则更换再生电阻。 [对策4] 确认6抽何服放大器的 CRRA1IA、CRRA11B 连接器已经切实连接。再拆下己被连接的电缆,测量每根电统侧 连接器的1号-3号插脚之向的电阻,如果是6.52以外的情况下,更换再生电阻。有时,电缆尚未连按到 CRRA11B 对策5〕 更换6轴何服放大器 崇左发那科机器人现场维修
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