陇南库卡机器人维修

库卡机器人示教器介绍 1.用于拔下 smartPAD 的按钮 2.运行方式选择开关： （1）带钥匙的：只有在插入钥匙的情况下才能更改运行方式。 （2）不带钥匙的：通过运行方式选择开关可以调用连接管理器。通过连接管理器可以切换运行方式。 3.急停按钮：用于在危险情况下关停机器人。按下急停按钮时，机器人将自行闭锁。 4.3D/空间鼠标：用于手动移动机器人。 5.移动键：用于手动移动机器人。 6.用于设定程序倍率的按键。 7.用于设定手动倍率的按键。 8.主菜单按键：用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来。此外，可以通过它创建屏幕截图。 9.状态键：状态键主要用于设定备选软件包中的参数。其确切的功能取决于安装的备选软件包。 10.启动键：通过启动键可以启动一个程序。 11.逆向启动键：用逆向启动键可以逆向启动一个程序，程序将逐步执行。 12.停止键：用停止键可暂停正在运行中的程序。 13.键盘/显示按钮：通常不必特地将键盘显示出来，因为 smartHMI 可识别需要键盘输入的情况，并自动显示键盘。KUKA库卡焊接机器人维修常见故障。陇南库卡机器人维修

库卡机器人手动关闭输出信号——现象：当我们在测试程序或者正常使用时(已经打开了输出信号)，有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。 在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。 解决方案：显示输入/输出端数字输出端按住驱动数(关闭或者打开)。 库卡机器人碰撞后保护——现象：当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。 解决方案：配置输入/输出端外部自动允许运动把5改成1025此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5 即可。禅城区库卡机器人库卡机器人内部零件损坏故障检测维修。

工业机器人常用减速机—行星减速机 行星减速器中的行星，简而言之，就是三个围绕着太阳轮转动的行星轮。行星减速器是一种多功能的减速装置，它也可以叫做伺服行星减速器，可以用来降低工业机器人电机的转速，同时又提高了输出力矩。行星减速器具有体积小、重量轻、噪音低、寿命长、载荷能力高以及运行平稳等多个优点。 行星减速器的工作原理：当太阳轮在电机的驱动下进行转动时，与行星轮的咬合作用会使行星轮产生自转，同时，由于行星轮的另一侧与壳体内壁上的环状内齿圈咬合，因此在自转驱动力的作用下，行星轮会沿着太阳轮旋转的方向在环状内齿圈上滚动，形成围绕太阳轮转动的“公转”运动。

工业机器人应用场景 金属成形 金属成形机床是机床工具的重要组成部分，成形加工通常与高劳动强度，噪声污染，金属粉尘等联系在一起，有时处于高温高湿甚至有污染的环境中，工作简单枯燥，企业招人困难。工业机器人与成形机床集成，不仅可以解决企业用人问题，更可提高加工效率、精度和安全性，具有很大的发展空间。 工业机器人在金属成形领域主要有数控折弯机集成应用、压力机冲压集成应用、热模锻集成应用、焊接应用等几个方面。 汽车制造业 在中国，50％的工业机器人应用于汽车制造业，其中50％以上为焊接机器人；在发达国家，汽车工业机器人占机器人总保有量的53％以上。据统计，世界各大汽车制造厂，年产每万辆汽车所拥有的机器人数量为10台以上。 随着机器人技术的不断发展和日臻完善，工业机器人必将对汽车制造业的发展起到极大的促进作用。而中国正由制造大国向制造强国迈进，需要提升加工手段，提高产品质量，增加企业竞争力，这一切都预示机器人的发展前景巨大。库卡机器人碰撞后保护。

库卡KUKA机器人冬季开机运行注意事项 温馨提示 ：冬天库卡机器人开机，建议先低速运动20-30min，使得机器人各轴润滑油温升高后，再全速运行。如车间有保暖设备，也建议开启。 KUKA库卡机器人同样在车间入冬初期，车间空调未开启，车间环境温度低于10℃以下，尤其在上午线体开启期间，KUKA机器人频繁报“超过***大滞后误差（X）”这些问题这样解决温度在温度较低的环境中工作会造成机器人内部的油脂黏稠度较高，在机器人开始运行时会由于油脂黏稠度高而造成设备运行阻力较大，导致齿轮箱内的摩擦加剧，因而需要更大的电动机转矩来克服阻力 由此原因，一个轴（或者多个轴）的电动机电流会达到***大值。同时温度较低时，机器人控制系统的电路板同样会受到影响，因为电路板主要为半导体材料，半导体在低温环境下运行不稳定，可能会出现机器人控制系统死机或开启机器人时间长等问题。KUKA工业机器人温度特性本体存储温度为-40～60℃，机器人本体运行温度为10～55℃。机器人KRC4储存温度为5～45℃。库卡机器人液压驱动方式。陇南库卡机器人维修

库卡机器人机架固定装置安装方法。陇南库卡机器人维修

库卡机器人内部零件损坏故障检测维修 1、工业机器人编码器数据存储电池 没电或已损坏。 拆下编码器脉冲数据存储用的电池安装盒，测量电池盒内各电池的电压。电池盒内每节电池的电压在1.4V以下。电池电压明显偏低。更换新电池，然后复位故障。 2、控制器内伺服放大器控制板故障。 检查伺服放大器 LED 上方的 2 个直流链路电压检测螺钉，以确认直流链路电压。如果电压高于50V，则伺服放大器控制板处于异常状态。若电压低于50V，可初步判断为正常状态。进一步观察伺服放大器控制板LED颜色，确认电源电压输出正常，无外部急停信号输入，与机器人主板通讯正常可以排除伺服放大器控制板损坏。 3、电路损坏。 检查机器人控制器和机器人本体之间的外部电缆连接 RM1 和 RP1。RM1为机器人伺服电机电源及刹车控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号及控制电源电路及末端执行器。用于在编码器上存储数据的线和电池线。拔下插头并检查电池电路是否在编码器上存储数据。拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，检查M2～M7电机同理是否为0。可以判断编码器上数据存储的电池电路损坏。陇南库卡机器人维修