力控打磨共同合作

    打磨是一种表面改性的工艺技术，应用普遍。常规的打磨方案采用人工打磨，生产效率低，工作周期长，而且精度不高，产品均一性差。尤其是打磨现场的噪声和粉尘污染对工人的伤害特别大。此外，大批量产品和产品换线频繁的打磨作业，对人工打磨的熟练程度、以及打磨成本效率提出了更为苛刻的要求。打磨机器人系统是一种可以完成大批量产品、各种形状产品或降低甚至消除打磨对人体健康伤害的新型打磨作业模式，能改善工人的工作环境、提高产品的一致性，降低产品生产成本，因而机器人打磨系统应用越来越多。与手持打磨相比较，机器人打磨能有效提高生产效率，降低成本，提高产品合格率，但是由于机械臂刚性及定位误差等因素，采用机器人夹持电动、气动打磨头进行打磨处理时，容易出现断刀或对工件造成损坏等情况，因此影响打磨效率、打磨精度，且无法适应工件的表面复杂形状的变化及产品快速换线要求。而现有的控制系统只能控制机器人位置。为了弥补以上设计缺陷，本发明提出一种柔性打磨控制系统和方法。技术实现要素：为克服现有技术的不足，本发明提供一种柔性打磨控制系统和方法，提高打磨效率以及打磨精度，增加打磨工件的适应范围。力控打磨共同合作

    因六关节机器人在定位精度、运动耦合方面表现出极大的优势，且工作空间大、工件易于夹持，其在自动化打磨应用中，包括抛光、打磨、去毛刺等方面的应用越来越普遍，但同时也面临许多挑战：1)打磨过程是一个复杂的工艺过程，对其机理的研究还不够深入，使得自由曲面的打磨加工成为模具生产、制造中的薄弱环节和制约模具制造业发展的瓶颈；2)待加工表面复杂多样，需要一种灵活的、适应性强的方式来控制打磨的精度。目前，打磨行业里应用机器人仍主要采用示教的方式，通过离线移动机器人到达目标点，然后通过机器人编程语句逐点记录。其中，为了得到要求的表面加工精度，还需要操作人员在过渡处插补点位以光顺过渡调整机器人的位姿。要完成一个复杂件的打磨作业，需要数天的示教及调试，容易出错，且对操作人员的熟练程度要求很高。力控打磨共同合作

    去毛刺飞边机器人是用于材料去除毛刺，锐边处理，或鳍过的金属部件。六轴去毛刺机器人带动铣刀能向人手拿锉刀一样，从铸件四周和上面的任意角度和位置，非常灵活、快速、准确去掉铸件表面的料口和合模线，深孔内部的毛刺及铣通和整理一些应贯通而被铝皮覆盖的孔。工业生产中的部分零配件需要对其外表面进行打磨抛光，比如圆棒工件，现有技术中，采用电机驱动的砂轮对圆棒工件的外表面进行打磨，圆棒工件都有一定的长度，实际打磨时砂轮固定不动，圆棒工件移动，砂轮与圆棒工件之间线接触的打磨，要想打磨圆棒工件的整个外圆周，圆棒工件不但要进行轴线移动，还需要径向的调整位置，存在打磨效率低，圆度不一致的缺陷，有待于改善。为解决上述技术问题，智能柔性打磨力控系统安装在机械手上，力控打磨使得不变化圆棒工件安装位置的情况下一次性打磨结束，打磨效率高，工件打磨后的圆度一致性好，简单实用。

    木门打磨金属打磨大儒科技的智能柔性力控打磨系统用于各种焊接、抛光、打磨和工件去毛刺等.适用于:食品加工、医药、冶金、电力、化工、建材、铸造、机械制造等行业。1、打磨台整体框架通过方钢管无缝焊接,烤漆处理,该框结构固定性高,支撑力强,几人同时工作时不会使打磨台整体晃动,保证人工打磨平面均匀,经烤漆处理,长期在潮湿环境下使用,表面不易脱漆、生锈和碱化,使用时间更长.2、底部和四周用金属包封,密封性好,风机正常工作时不会导致整个打磨台四周进风,保证风量均有工作平台面进入,能将打磨的颗粒全部下吸过滤,外形比较美观,重量轻.3、打磨工作台使用厚冲孔板铺设,该板硬度高,铺设后不会产生凹凸不平,加有框架支撑,产品放上后,不会因受力而变形,保证打磨精度.4、通用语17寸以下产品，可根据需要与力控系统、机器人、自动换砂纸设备自由搭配使用。

    技术特征：1.一种基于六轴机器人的注塑件飞边自动打磨设备，其特征在于：包括安装在工作台(1)上的六轴机器人(4)、打磨机构(5)、输送机构(3)以及连接在输送机构(3)上的定位夹紧机构(2)；所述的打磨机构(5)包括连接板(5-1)、固定夹座(5-2)以及气磨(5-3)或电磨，所述的连接板(5-1)安装在六轴机器人(4)的手腕末端(4-1)，连接板(5-1)上设有固定夹座(5-2)，气磨(5-3)或电磨安装在固定夹座(5-2)上，至少两个活动软管(5-6)通过吸尘固定座(5-5)连接在连接板(5-1)上，活动软管(5-6)与吸尘器(7)连接相通，活动软管(5-6)的吸口位于气磨(5-3)或电磨的磨头(5-4)处；所述的输送机构(3)包括带磁性开关的导轨无杆气缸(3-7)、托盘(3-6)以及电缆保护链(3-1)，导轨无杆气缸(3-7)和电缆保护链(3-1)平行设置，导轨无杆气缸(3-7)和电缆保护链(3-1)的前端安装在工作台(1)上，托盘(3-6)安装在导轨无杆气缸(3-7)的活动侧上并能前后运动，导轨无杆气缸(3-7)在两端安装有油压缓冲器(3-4)，电缆保护链(3-1)后端通过连接块(3-2)与托盘(3-6)连接，电气快插插座(3-3)安装在连接块(3-2)上，托盘(3-6)上设用于连接底板(2-5)的螺纹孔和销孔(3-5)；所述的定位夹紧机构(2)包括底板(2-5)、仿形定位座。北京品质力控打磨装置

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    5G时代即将到来，手机外壳材料从塑胶到金属又到非金属材质的轮回，塑胶因为成本低，受到中低端市场的青睐。塑胶外壳的材料通常主要用ABS、PC、PPO、PCABS等工程塑料、合金与碳纤维或玻璃纤维的复合材料等,由于对手机壳表面要求高，注塑的产品达不到要求，因此需要对手机壳表面打磨抛光，消除塑胶结合纹,模痕,夹水纹,雾面,霜面,毛刺,废边,清洁和修复划痕等,以使塑胶表面纹路均匀,使塑胶手机壳变成表面光滑和有高光泽度的效果。一、手机塑胶中框及后盖制程注塑-打磨抛光-清洗-喷涂/镀膜/电镀等-检查-下个制程二、手机塑胶壳打磨抛光的问题点：1.来料检查，需要对来料仔细检查，有问题需要马上联系上道工序；2.打磨主要问题塌边塌孔：边缘，四个圆角，摄像头，插卡孔、数据线孔、按键孔等地方；3.接刀痕，打磨不圆润；4.打磨痕，打磨痕太粗喷涂遮不住，调整加工程序及更换更细的海绵砂；5.合模线没打磨干净。力控打磨共同合作

大儒科技（苏州）有限公司位于方泾路2号，是一家专业的大儒科技主要产品有：力控系统(机器人打磨抛光**)，模块化打磨抛光工站、柔性打磨机器人等自动化打磨系统，主要为企业提供自动化打磨抛光系统，自动化上下料系统的研发，设计，销售及完善的售后服务。 货物进出口；技术进出口（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动，具体经营项目以审批结果为准） 一般项目：软件开发；机械设备批发；金属制品批发；电气设备批发；五金产品批发；人工智能双创服务平台；网络与信息安全软件开发；集成电路芯片设计及服务；技术服务、技术开发、技术咨询、技术交流、技术转让、技术推广；智能机器人销售；人工智能硬件销售；智能机器人的研发；电子元器件批发；计算机软硬件及辅助设备批发；人工智能应用软件开发；信息系统集成服务；智能控制系统集成；信息技术咨询服务；信息系统运行维护服务公司。在大儒科技近多年发展历史，公司旗下现有品牌大儒科技等。公司以用心服务为重点价值，希望通过我们的专业水平和不懈努力，将大儒科技主要产品有：力控系统(机器人打磨抛光**)，模块化打磨抛光工站、柔性打磨机器人等自动化打磨系统，主要为企业提供自动化打磨抛光系统，自动化上下料系统的研发，设计，销售及完善的售后服务。 货物进出口；技术进出口（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动，具体经营项目以审批结果为准） 一般项目：软件开发；机械设备批发；金属制品批发；电气设备批发；五金产品批发；人工智能双创服务平台；网络与信息安全软件开发；集成电路芯片设计及服务；技术服务、技术开发、技术咨询、技术交流、技术转让、技术推广；智能机器人销售；人工智能硬件销售；智能机器人的研发；电子元器件批发；计算机软硬件及辅助设备批发；人工智能应用软件开发；信息系统集成服务；智能控制系统集成；信息技术咨询服务；信息系统运行维护服务等业务进行到底。诚实、守信是对企业的经营要求，也是我们做人的基本准则。公司致力于打造***的力控系统，模块化打磨工站，自动化打磨系统，柔性打磨机器人。